基于PMAC2 PC - 104运动控制器的AGV底盘控制系统

本文提出一种以-104作为的,采用PMAC作为使多轴控制变得更简单,更具开放性且实时性强。

1　系统硬件构成

PMAC（ProgrammableMulti-AxisController）是美国DeltaTau数字系统公司推出的一种可编程多轴控制器,它采用Motorola公司的DSP56300处理器作为CPU,可以实现最多8个坐标系同时,可以通过存储在其内部的程序单独操作[2],使用PMAC作为控制器,物理结构可以大大简化,系统设计和调试过程也变得更简单。
AGV采用4轮-双轮驱动,左右2个同轴轮独立驱动,通过2轮差速实现AGV行驶状态的调整,适宜采用PMAC运动控制器作为系统的核心处理器,为了实现PMAC多轴控制功能,需在PMAC板上扩展相应的I/O接口板,同时采用伺服电机、伺服驱动单元、编码器以及相应的传感器构成1套完整的开放式AGV,见图1。

其中PMAC主要实现对AGV驱动电机、控制面板开关量以及报警装置的控制。

2　AGV控制系统伺服环设置

为保证AGV运行时的精确性和稳定性,电机控制采用速度、位置双反馈系统,如图2所示。变量lx03指向寄存器地址＄720作为位置编码器的地址[3],在每一个伺服周期闭上位置环。电机编码器的数据经过处理后存储到lx03指定的地址,闭上位置环。变量lx04指向寄存器地址＄721作为速度编码器的地址,在每一个伺服周期闭上速度环。陀螺仪的数据经过处理后存储到lx04指定的地址,闭上速度环。使用双反馈系统需将lx25变量设置为1,以打开PMAC的硬件位置捕获功能,提高控制精度。

3　上位机通信程序编制

AGV控制软件使用VisualC++进行设计,通过PMAC的各种参数设置实现对AGV小车运动路线的控制,如图3所示。AGV控制软件主要实现参数设置、路径编制、状态诊断功能。